# 跑赢人类的不是速度是能耗：KAIST 的 RAIBO2 把 0.25 写进 Nature，和它在 37 公里处没电的那次

> 一台机器狗一次充电跑完 42.195 公里，运输成本 0.25，第一次低于人类的 0.37。但比这个数字更有信息量的，是它两个月前在同一条路上跑到 37 公里就没电的那次失败。

### TLDR

- **一次充电跑完马拉松**：KAIST 团队研发的四足机器人 RAIBO2 在韩国第 22 届尚州柿饼马拉松赛上，以 **4 小时 19 分 52 秒**完成 42.195 公里全程，途中不换电、不充电。比赛实际举行于 **2024 年 11 月**，论文于 **2026 年 9 月**正式发表于《自然》。
- **关键指标是运输成本**：全程消耗 **1,280 瓦时**，电池总容量 **2,016 瓦时**（约用掉 63%）。总运输成本（TCOT）约 **0.25**，低于论文采用的人类基准值 **0.37**——论文称这是首个低于人类的四足机器人。
- **续航是同类的三倍**：公司口径称，同容量电池下续航超过美国 Ghost Robotics 的 Vision60 与宇树 B2 等对照机型；满电续航估算存在 **65 公里**与**约 67 公里**两个口径，另有「完赛后还可再跑 25 公里」的表述，本文并列不择一。
- **失败过一次**：2024 年 9 月首次尝试时，因跟随人类选手频繁变速，能耗超出预期，跑到约 **37 公里**处电池耗尽。两个月后改进控制效率并增大电池容量才完成。
- **还没到产品**：创始人 Jemin Hwangbo 自述下一步是把研究机的性能做成可反复用于工业现场的产品，需跨过防水防尘、抗冲击振动、工作温度、电磁兼容等门槛。

### SRC

本文事实来自《自然》论文《A quadruped robot designed to complete a marathon on a single battery charge》（DOI: 10.1038/s41586-026-11102-5），以及中新网 2026-09-24 通稿、朝鲜日报商业版（ChosunBiz）2026-09-24 两篇英文报道、AI Industry Today 与 robot24 的同日转述，并经 AGI Hunt 2026-09-25 期英文日报收录。素材时间窗为前一日 18:00 → 当日 09:00：论文正式见刊与中韩两国媒体报道集中在 09-23 至 09-24，AGI Hunt 2026-09-25 期将其列入当日 Research 栏目并给出条目级解读，**窗口内新增量为英文日报收录与完整参数披露**。需要明示的边界：① 马拉松完成于 **2024 年 11 月**，是近两年前的旧事件，本文依据为**论文见刊（09-23）与窗口内的报道/收录节点**，不是当日新发生的赛果；② 满电续航存在 65 公里、约 67 公里与「再跑 25 公里」三种表述，来自不同报道口径，**本文并列不择一**；③ 「续航为现有四足三倍」的对照对象为论文选定的 Vision60、宇树 B2 等机型，**对照样本由论文自行选择**，不等于对全部商用机型的比较；④ TCOT 0.25 与人类 0.37 的对比由论文给出，**人类基准的取值来源、是否同速度对比，报道未说明**；⑤ 「韩国机器人研究首次登上《自然》正刊」为 ChosunBiz 表述；⑥ 公司名为 Lion Robotics（KAIST 教职创业公司），部分英文报道写作 RAION Robotics，本文并列。与存量稿件的差异：本站研究解读类写过 Skild S1 自博弈足球、RoboDawn 真机落差、Hydra-0 动作流评测，本篇落点不在算法能力而在**整机系统级能效这一被长期忽略的约束**，且是本站首次处理「运输成本」这一跨物种可比指标。判断性内容均以「判断：」开头。

### BODY

<div class="sec">
<div class="eyebrow">先说清楚：比赛是两年前跑的，论文是这个星期发的</div>
<p>这条消息很容易被误读成「今天有台机器狗跑了马拉松」。不是。RAIBO2 完成 42.195 公里全程发生在 <strong>2024 年 11 月</strong>的韩国第 22 届尚州柿饼马拉松赛，成绩 <strong>4 小时 19 分 52 秒</strong>。真正发生在窗口内的事情是：论文《A quadruped robot designed to complete a marathon on a single battery charge》正式发表于《自然》，DOI 为 10.1038/s41586-026-11102-5。</p>
<p>时间差将近两年。但这恰恰是这条研究的价值所在——它不是一次赛事成绩的发布，是**用两年时间把一次赛事成绩还原成一套可复用的系统设计原则**。</p>
<div class="jx-tl">
<div class="jx-tl-row"><div class="jx-tl-t">2024-09</div><div class="jx-tl-b">首次尝试马拉松，因跟随人类选手频繁变速、能耗超预期，约 37 公里处电池耗尽</div></div>
<div class="jx-tl-row"><div class="jx-tl-t">2024-11</div><div class="jx-tl-b">第 22 届尚州柿饼马拉松，改进控制效率并增大电池容量后，4:19:52 完赛</div></div>
<div class="jx-tl-row"><div class="jx-tl-t">2026-09</div><div class="jx-tl-b">论文正式发表于《自然》，完整披露能耗数据、系统设计与失败记录</div></div>
</div>
<div class="keypoint">判断：「失败过一次」是这篇论文里最值钱的信息，虽然它只占通稿里的一句话。机器人领域的公开材料普遍只报成功，一次在 37 公里处耗尽电池的真实失败，比任何成功视频都更能说明四足机器人的能耗边界在哪里——它给出的不是上限，是「频繁变速会让能耗失控」这个具体的、可被设计的约束。</div>
</div>

<div class="sec">
<div class="eyebrow">0.25 对 0.37：一个可以跨物种比较的数</div>
<p>这次研究真正的指标不是完赛时间，是总运输成本（Total Cost of Transport, TCOT）——把移动一定重量走过一定距离所消耗的能量归一化，数值越低越省。</p>
<p>RAIBO2 的 TCOT 约 <strong>0.25</strong>，论文采用的人类基准值是 <strong>0.37</strong>。论文称这是首个低于人类的四足机器人。</p>
<div class="jx-bars">
<div class="jx-bar-row"><div class="jx-bar-lab">RAIBO2（TCOT）</div><div class="jx-bar-track"><div class="jx-bar-fill" style="width:68%;background:#0d8a5f"></div></div><div class="jx-bar-val">0.25</div></div>
<div class="jx-bar-row"><div class="jx-bar-lab">人类基准（TCOT）</div><div class="jx-bar-track"><div class="jx-bar-fill" style="width:100%;background:#4b5f8a"></div></div><div class="jx-bar-val">0.37</div></div>
<div class="jx-legend"><div class="jx-lg">以人类基准 0.37 为 100% 绘制；RAIBO2 约为其 68%</div></div>
</div>
<p>这个指标的好处是可以跨物种、跨重量比较，因为它已经把自重计入分母。坏处也在这儿——它衡量的是「每公斤每公里花多少能量」，而不是「能跑多远」。一台很重但很省力的机器，TCOT 可以很低但绝对续航不一定长。</p>
<p>这次的绝对数字是：全程消耗 <strong>1,280 瓦时</strong>，电池总容量 <strong>2,016 瓦时</strong>，约用掉 63%。据此推算满电续航，出现了三个口径：论文口径为完赛后**还可再跑约 25 公里**（合计约 67 公里）；ChosunBiz 表述为满电约 **65 公里**；另一转述给出约 67 公里。本文并列，不择一。</p>
<div class="keypoint">判断：读「运输成本」这类归一化指标，第一步必须问分母是谁。TCOT 把重量放进了分母，所以「0.25 低于人类 0.37」这句话成立的前提，是两者的重量口径与速度条件一致——而报道并未说明人类基准取自何种速度、是否同为 2.64 米/秒。这不否定结论，但它限定了结论的使用范围：这是一个设计对比，不是一场人狗竞速的成绩单。</div>
</div>

<div class="sec">
<div class="eyebrow">不是换大电池，是把整台机器重做一遍</div>
<p>论文的核心主张是一句话：长距离续航不是电池问题，是系统问题。腿式机器人与轮式最大的差别在于，它必须持续耗能来支撑自重，还要承受间歇性步态带来的能量损耗，因此现有四足的操作范围很难超过 20 公里。</p>
<p>团队的解法是把机械结构、电路、电机驱动与 AI 步态控制当作一个整体来降损，而不是逐个部件优化。</p>
<div class="jx-split">
<div style="flex:44">
<div class="eyebrow">硬件侧</div>
<p>轻量化腿部、集成式电机驱动电路、高扭矩透明度关节机构。降低反复摆动四肢的惯性与电阻损耗。</p>
</div>
<div style="flex:44">
<div class="eyebrow">软件侧</div>
<p>用强化学习训练的运动策略，以能耗为显式优化目标，减少足部触地时的能量损失；下坡时电机进入能量回收模式，把部分机械能回充电池。</p>
</div>
</div>
<p>训练用的是团队自研的物理仿真平台 RAISIM，在虚拟环境中反复训练各种步态与地形条件。比赛路线本身提供了对照组：总高程变化约 <strong>286 米</strong>、坡度接近 18 度、还有覆盖落叶的沥青路段——这些都不是实验室地板。</p>
<div class="keypoint">判断：下坡能量回收这个设计，暴露了「马拉松」作为测试场景的巧妙之处。平地测不出回收收益，只有把 286 米高程变化放进路线，上坡的支出与下坡的回充才能构成一笔完整账。选一条有起伏的赛道，本质上是选了一个能同时测两个方向的实验设计——这比在跑道上刷里程有意义得多。</div>
</div>

<div class="sec">
<div class="eyebrow">从研究机到产品，中间隔着四道门槛</div>
<p>创始人 Jemin Hwangbo 的表态很清醒：RAIBO2 不是靠装更大电池跑得更远的机器人，而是重新设计整台机器、把电池里储存的能量尽可能多地转成实际行驶距离的结果。他给出的下一步，是把这套性能做成能在工业现场可靠使用的产品。</p>
<p>报道明确列出了产业化还需要跨过的项目：防水防尘、抗冲击与振动、工作温度范围、电磁兼容（EMC）。这四项没有一项与算法有关。</p>
<div class="tbl-wrap">
<table>
<thead><tr><th>指标</th><th>数值</th><th>备注</th></tr></thead>
<tbody>
<tr><td>完赛时间</td><td>4:19:52</td><td>2024 年 11 月尚州柿饼马拉松</td></tr>
<tr><td>全程能耗</td><td>1,280 瓦时</td><td>电池容量 2,016 瓦时，约用 63%</td></tr>
<tr><td>平均速度</td><td>2.64 米/秒</td><td>约 9.7 公里/小时</td></tr>
<tr><td>总运输成本</td><td>约 0.25</td><td>论文采用人类基准 0.37</td></tr>
<tr><td>满电续航估算</td><td>65 / 约 67 公里</td><td>另有「再跑 25 公里」表述，三口径并列</td></tr>
<tr><td>路线条件</td><td>高程变化约 286 米</td><td>坡度近 18 度，含落叶覆盖路段</td></tr>
</tbody>
</table>
</div>
<div class="cap">数据取自《自然》论文及中韩两国 2026-09-24 报道；对照组与人类基准的取值细节报道未说明。</div>
<div class="keypoint">判断：作业半径从 20 公里推到 65 公里，直接改变的是巡检、巡逻与救援这类场景的经济性——原来一天要派人换一次电池，现在可能三天一次。但对做交付的团队来说，真正要盯的不是 65 这个数，是它变成了产品之后还剩多少。实验室里的一台样机跑出 65 公里，和量产的一百台都能稳定跑出 50 公里，是两个完全不同的工程命题，而后者才是采购方会写进合同的东西。</div>
<div class="srcline">来源：《自然》论文 DOI 10.1038/s41586-026-11102-5；中新网 2026-09-24；ChosunBiz 2026-09-24；AGI Hunt 2026-09-25 期。抓取时间 2026-09-25。</div>
</div>

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*来源：神机百见-具身解读 · https://www.shenjibailian.com/jiedu/article/raibo2-marathon-tcot-025-nature/*