# 160 N·m 的开源人形机器人，与一周三款国产灵巧手：这一波硬件的共同关键词是「可拆卖」
> IROS 上亮相的 RP1 峰值关节扭矩 160 N·m，靠的是自研 Romomo 关节模组，且把本体、模组、灵巧手、操作系统一起开源；同一周，知行、因时、大寰三家国产灵巧手接连发布。把这些新品并排看，真正的共同点不是参数，而是每一层都被单独拆出来卖。
### TLDR
- **RP1 的关键参数**：峰值关节扭矩最高 **160 N·m**，采用自研 Romomo 关节模组与实时运动控制系统，主打动态运动与抗扰恢复。
- **IROS 现场演示**：包括「踹我一脚」（Kick Me）外力扰动测试——观众直接施加外力，RP1 自行调整姿态恢复平衡，另有连续运动、扰动恢复与跌倒恢复演示。
- **全栈开源路线与节奏**：从全开源双足项目 RPO → Romomo 关节模组 → RP Hand 灵巧手 → 操作系统 PartyOS → RP1 本体，逐层向上叠；社区已积累 **5000+** 开发者，核心成员来自清华姚班、北大智班、哈工大、斯坦福、CMU、浙大等。厂商称 10 月公布更多开源路线细节，Q4 后段跟进更大范围软硬件发布与量产计划。
- **同期三款国产灵巧手接连发布**：知行机器人 **7 自由度**「启辰」+ **12 自由度**「天星」（09-28，重复定位精度 0.03 mm）；因时机器人 RH5MK1 直驱灵巧手（09-27，**22 个**主动自由度、5 Hz 开合、指尖 6D 触觉力分辨率 0.005 N）；大寰机器人 ADH-5-13（09-27，**13 个**自由度、自重 735 g）。
- **判断**：这一波硬件的共同点不是参数高低，而是**每一层都被单独拆出来卖**——本体、关节模组、灵巧手、操作系统可以分开购买。
- **信源边界**：RP1 的参数与演示均来自厂商新闻稿，属**单一信源**，未见第三方实测数据。
### SRC
素材时间窗为 **2026-10-04 09:00 → 19:00**（北京时间）。本篇采用「窗口内汇总稿 + 窗口外一日内的产品发布」结构，逐条说明时间：RP1 的发布信源为 PR Newswire 新闻稿，标注日期 2026-10-03（经 Morningstar 转载），落在窗口起点前一日，本号按窗口外近 3 日内进展作补充解读处理，并在正文明确标注；灵巧手三条来自高工机器人「产品前哨」栏目，页面标注发布时间 2026-10-04 13:15（窗口内），所收录事件为 09-27 与 09-28。原文事实包括：RP1 峰值关节扭矩最高 160 N·m、自研 Romomo 关节模组、IROS 现场的「Kick Me」扰动与跌倒恢复演示、RPO → Romomo → RP Hand → PartyOS → RP1 的开源路线、5000+ 开发者社区、10 月公布更多开源细节与 Q4 后段量产计划；以及知行「启辰」7 自由度 / 「天星」12 自由度与 0.03 mm 重复定位精度、因时 RH5MK1 的 22 个主动自由度 / 5 Hz 开合 / 0.005 N 力分辨率、大寰 ADH-5-13 的 13 自由度 / 735 g 自重。本号未能独立核实RP1 的峰值扭矩是否在持续负载或瞬时工况下测得、演示是否有外部见证，以及三款灵巧手的重复定位精度与负载参数对应的测试条件；相关数字均为厂商口径，属单一信源。文中「可拆卖是共同关键词」「开源对应的是开发者预算而非销量」等为本号判断，非原文表述。
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1先看这台机器人
160 N·m 与那一次「踹我一脚」
在 IROS 上亮相的 RoboParty RP1，参数表上最硬的一条是峰值关节扭矩最高 160 N·m。这个数字放在人形机器人里属于中上水平——它决定的不是机器人能举多重，而是它能不能在没有预设轨迹的情况下，靠关节的瞬时力矩把身体从失衡状态拉回来。所以厂商选择公开的演示，也是一组围绕「扰动」的动作：观众在现场直接施加外力，RP1 自行调整姿态并重新取得平衡；此外还有连续运动、扰动恢复与跌倒恢复的演示。
开源层级
4 层（本体 / 模组 / 手 / 系统）
三项均来自厂商新闻稿口径；扭矩条的满幅即 160 N·m，社区与层级为分类统计，不可与其他参数直接换算。
为什么「抗扰恢复」比「能走」更能说明问题？因为走路可以靠预设轨迹一遍遍调试出来，而抗扰必须实时完成三次连续运算：感知到外力 → 判断当前重心与支撑状态 → 生成新的关节力矩。这条链路要在毫秒级闭环里跑通，考验的是本体刚度、关节响应速度和实时控制系统的协同。厂商把「Kick Me」放在演示第一位，说明它对这一层的把握最自信。
判断：看这类演示，需要分清「本体能力」和「算法能力」。抗扰恢复演示成功，至少说明本体和关节模组的机械响应是够快的；但它并不能证明机器人在真实复杂地面上也具备同等能力——展会地面是已知的、可控的，真实地面的摩擦系数和坡度是变化的。厂商新闻稿未披露演示场地条件与成功次数，本号按单一信源处理。
2开源是怎么一层层叠上去的
从 RPO 到 RP1
RP1 最值得注意的不是参数，而是它出现的方式：厂商把它放在一条已经走了几步的开源路线上，而不是作为一个孤立产品发布。
第一层
RPO —— 全开源双足人形机器人项目，验证了本体结构、运动控制系统与开发者工作流。开源路线的原点
第二层
Romomo 关节模组 —— 把能力从整机下沉到核心执行部件，对应「整机买不起，先买关节」的开发者需求。
第三层
RP Hand 灵巧手 —— 把技术栈延伸到灵巧操作与人机交互。从移动到操作
第四层
PartyOS —— 操作系统层，覆盖人形运动、感知交互、全身操作与自主智能。正在演进中
收口
RP1 —— 把上述能力收进一台面向研发的人形系统；10 月公布更多开源细节，Q4 后段跟进量产计划。
判断：这条路线图透露的是一个「按预算分层卖」的策略：预算紧的实验室买关节模组回去搭自己的平台，预算中等的买灵巧手做操作研究，预算充足的直接买 RP1 本体。相比「只卖整机」，分层开源能覆盖更多价格带的研究团队，也更容易把开发者的成果反哺回自己的技术栈。代价是开源一旦承诺，路线就不能随便收回去——这是需要长期兑现的负债，不是一次性的营销动作。
3同一周，三款国产灵巧手
7 自由度、22 自由度、13 自由度
如果说 RP1 代表「本体层的开源」，那么同一周国内三家厂商接连发布的灵巧手，就是「末端执行器层的密集上新」。三条参数各不相同，但都落在同一个价位敏感区间里。
| 厂商 / 产品 | 发布时间 | 自由度 | 关键参数 |
|---|
知行机器人
「启辰」/「天星」 | 09-28 | 7 / 12 | 重复定位精度 0.03 mm；3 kg 抓握负载、4 kg 包络负载；自重 0.6 kg / 0.8 kg；分别面向人形机器人应用与实验室科研 |
因时机器人
RH5MK1 系列 | 09-27 | 22 个主动 | 自研高强度关节模组；5 Hz 开合频率；0.05 N·m 反驱扭矩；指尖搭载 6D 触觉传感器，力分辨率 0.005 N |
大寰机器人
ADH-5-13 | 09-27 | 13 | 自重 735 g；指尖重复定位精度 ±0.2 mm；具备反驱能力，可在外力作用下被动弯曲 |
表：三款灵巧手参数对比。数据均引自行业媒体汇总稿，厂商口径，本号未获独立核实；「重复定位精度」与「抓握负载」的测试条件各家未统一披露，不可直接横向比较。
三条里最值得注意的共性技术是反驱：因时给出 0.05 N·m 的反驱扭矩，大寰明确写「能在外力作用下被动弯曲」。反驱意味着手指被外力推动时会随动而不是硬顶——这既是安全设计（人机交互时不会把人的手顶伤），也是数据采集设计（人可以直接掰动机器人的手做示范）。判断：反驱能力正在从「加分项」变成「标配项」，原因很简单：做具身智能研究需要大量人类示教数据，可以被手掰动的机器人，采集效率远高于靠遥操作。
判断：灵巧手这一层的竞争，已经从「能不能做出来」转入「谁能被集成进去」。0.03 mm 还是 ±0.2 mm 的重复定位精度，对大多数研究任务都够用；真正卡住开发者的是另一件事——SDK 好不好用、有没有 ROS 2 驱动、能不能直接在 MuJoCo 或 Isaac Sim 里跑。参数只是入场券，工具链才是留存率。
4这一波硬件的共同点
每一层都被单独拆出来卖
把 RP1 与三款灵巧手放在一起看，会发现它们虽然分属「本体」和「末端执行器」两个不同层级，做法却高度一致：都不是作为一个封闭整机的一部分出现，而是作为可以被单独购买、单独集成的一层。RP1 把本体、Romomo 模组、RP Hand、PartyOS 拆成四层开源；知行、因时、大寰把灵巧手作为独立部件发布，用户可以只买手、自己配臂。
对厂商：分层售卖把单一客户的采购额拆小了，但把可触达的客户数放大了。关节模组和灵巧手可以卖给做整机的同行，也可以卖给高校实验室。
对开发者：不必为了研究「抓取」而买下一台完整人形机器人。预算可以只花在需要验证的那一层上，迭代速度也因此加快。
判断：「可拆卖」是这个秋天硬件发布最值得记的趋势。它对应的是一个很现实的判断：在整机还没有形成稳定订单的当下，把单层部件做成可独立成交的商品，是比卖整机更可靠的现金流来源。这也能解释为什么同一周里，本体、模组、灵巧手、操作系统四个层级都在被单独拿出来做发布——大家都在找那个「既能证明技术、又能马上成交」的最小可售单元。
来源：PR Newswire 2026-10-03 新闻稿（经 Morningstar 转载，窗口外一日，作补充解读）；高工机器人「产品前哨」2026-10-04 13:15（窗口内汇总，收录 09-27 与 09-28 事件）。RP1 参数与演示、三款灵巧手参数均为厂商口径，属单一信源，本号未获第三方实测确认。