# 3.99 万元的 22 自由度灵巧手：宇树把「选配」推到标配价格带，也把工位边界划清楚了

> 620 克、22 自由度、3.99 万元，三个数字第一次同时成立。但真正决定它有什么用的，是另外两个：持续负载 1 公斤、最大 2 公斤。

### TLDR

- **价格与规格首次同框**：9 月 21 日 19 时 25 分，宇树发布五指灵巧手 Dex5-S，**3.99 万元/部起**；真手 1:1 尺寸，外形 **102×187×26 毫米**、整手重 **620 克**、铝合金外壳，单手 **22 自由度**（拇指 5、食指/中指/无名指各 4、小拇指 5），新增小拇指 roll 自由度；适配 H1 与 G1 系列。
- **驱动方式值得留意**：单手 **22 个电机**全部支持直驱、反向驱动与双编码控制，每个关节内置极限冲击力矩保护；这是力控能落地的前置条件。
- **负载是硬边界**：单手最大负载 **2 公斤**，**持续作业负载 1 公斤**；峰值功率 200 瓦，供电 15—65 伏宽电压。
- **集成门槛被压低**：支持千兆以太网、USB、高速 485 三种通信；千兆网配置下控制频率最高 **1000Hz**，掌心相机可直连灵巧手主控、无需额外走线。
- **触觉被单列为 Pro 版**：标准版提供位置、力矩、IMU 反馈，Pro 版增加触觉感知并开放底层触觉数据接口。
- **判断**：对做集成的团队，掌心相机直连与 1000Hz 控制频率是比自由度更实用的改动；而 1 公斤持续负载意味着搬运类任务不该指望它。

### SRC

事实部分来自宇树科技 2026 年 9 月 21 日 19 时 25 分的产品发布与官方参数表，经 IT之家、新浪科技、中国基金报、中关村在线等同日转述；海外定价与装机背景来自 Cryptopolitan 与 AGI HUNT 英文日报 2026 年 9 月 22 日期。素材时间窗为「前一日 18:00 → 当日 09:00」：**本条是本批少数严格落在窗口内首发的事件**——发布时刻为 9 月 21 日 19:25，位于窗口起点之后；窗口内的传播增量包括 9 月 21 日夜间财经媒体转述、9 月 22 日早间中文扩散、以及英文侧 9 月 22 日期首次以约 6500 美元的海外价格收录。需要说明的口径差异：发布日期存在两种表述，IT之家与新浪科技记为 9 月 21 日，中关村在线记为「2026 年 9 月 22 日正式推出」，本文按发布时刻 9 月 21 日 19:25 处理并并列标注；负载表述同样有两种，官方参数表记为「单手负载 1kg / 最大负载 2kg」，部分媒体标题写作「单手最大负载 2kg」，二者指向同一组参数但语序不同，本文按参数表表述。海外价格 6500 美元标注为税前、不含运费，按 1 美元兑约 7.1 元人民币粗略换算对应约 4.6 万元人民币，高于国内 3.99 万元起售价，汇率与渠道成本会使该对比随时变动，抓取日期为 2026 年 9 月 22 日。所有参数为厂商自述。文中判断均为作者分析，已用「判断：」标注。

### BODY

<div class="sec"><div class="eyebrow"><span class="num">1</span>三个数字第一次同时成立</div>
<h2>620 克、22 自由度、3.99 万元</h2>

<p>灵巧手这门生意过去几年的矛盾很直白：自由度做高了就重，重量压下去了负载就不够，两者都解决的价格又下不来。Dex5-S 这次的看点是三个数字第一次落在同一张表上——620 克、22 自由度、3.99 万元起。</p>

<p>自由度分布为拇指 5 个、食指中指无名指各 4 个、小拇指 5 个，相较前代新增的是小拇指的 roll 方向自由度。这个改动看着小，但它补的是包裹式抓握时小指这一侧的贴合——传统机械手小指常常只是一个装饰性的联动件。</p>

<div class="jx-split">
<div style="flex:50"><div class="eyebrow">标准版</div><p>22 自由度、双编码、位置 / 力矩 / IMU 反馈、最大负载 2 公斤、持续 1 公斤、620 克、15—65 伏供电、峰值 200 瓦、1000Hz 控制频率。3.99 万元起。</p></div>
<div style="flex:50"><div class="eyebrow">Pro 版</div><p>在标准版基础上增加触觉感知，面向高阶物理 AI 研究，开放底层触觉数据接口，支持触觉驱动抓取算法的二次开发。两版结构与负载参数一致。</p></div>
</div>

<div class="keypoint"><strong>判断：</strong>把触觉单独做成 Pro 版，是一个信号而不是一个配置表——它说明触觉阵列正从「演示件」变成「配置项」。演示件是拿来拍视频的，配置项是会被写进 BOM 的。判断触觉是不是真进入量产阶段，看它有没有被分层定价，比看论文数更准。</div>

</div>

<div class="sec"><div class="eyebrow"><span class="num">2</span>1 公斤持续负载，划出了工位边界</div>
<h2>搬运不归它管，精细装配才是它的活</h2>

<p>参数表上写得很清楚：单手负载 1 公斤，最大负载 2 公斤。这两个数决定的是应用场景，不是性能高低。</p>

<p>1 公斤的持续负载意味着，靠这只手去做搬运、码垛、上下料这类任务是不现实的——那些工位应该由夹爪、吸盘或者更大规格的末端承担。它真正的位置是抓取与精细装配：拧瓶盖、开易拉罐、把玩魔方、用剪刀剪纸、抛接柠檬，这些是官方演示里给出的动作清单。</p>

<div class="jx-bars">
<div class="jx-bar-row"><div class="jx-bar-lab">持续作业负载</div><div class="jx-bar-track"><div class="jx-bar-fill" style="width:50%;background:#0a749a"></div></div><div class="jx-bar-val">1 kg</div></div>
<div class="jx-bar-row"><div class="jx-bar-lab">瞬时最大负载</div><div class="jx-bar-track"><div class="jx-bar-fill" style="width:100%;background:#00a6d6"></div></div><div class="jx-bar-val">2 kg</div></div>
<div class="jx-bar-row"><div class="jx-bar-lab">整手重量</div><div class="jx-bar-track"><div class="jx-bar-fill" style="width:31%;background:#0d8a5f"></div></div><div class="jx-bar-val">620 g</div></div>
<div class="jx-bar-row"><div class="jx-bar-lab">峰值功率</div><div class="jx-bar-track"><div class="jx-bar-fill" style="width:20%;background:#b85c0a"></div></div><div class="jx-bar-val">200 W</div></div>
<div class="jx-legend"><div class="jx-lg">厂商自述参数，来自宇树 Dex5-S 官方参数表（2026-09-21）</div></div>
</div>

<div class="keypoint"><strong>判断：</strong>给客户做末端选型时，先问「持续」和「瞬时」两个数，不要只问最大负载。瞬时值决定它能不能完成一次动作，持续值决定它能不能干满一个班。这两个数的差距越大，说明这套驱动的热设计余量越薄。</div>

</div>

<div class="sec"><div class="eyebrow"><span class="num">3</span>被低估的是集成那部分</div>
<h2>掌心相机直连与 1000Hz，比自由度更实用</h2>

<p>自由度是参数表上最好看的一项，但对真正要把这只手装到本体上的团队，更实用的是接口部分。</p>

<p>Dex5-S 提供千兆以太网（1000BASE-T1）、USB 与高速 485 三种通信，波特率 6Mbps；在 T1s 以太网与 USB 配置下控制频率可达 1000Hz，高速 485 为 50Hz。感知反馈覆盖关节模式、位置、速度、力矩、温度、电压电流；控制指令则开放到关节模式、位置、速度、扭矩、刚度系数与阻尼系数。</p>

<p>其中对集成工作最友好的是这一条：千兆网配置下，掌心搭载的相机可以直接接入灵巧手主控，不需要额外走线。做过整机集成的人知道，腕部到掌心的那束线是最难收的部分。</p>

<div class="jx-note">刚度系数与阻尼系数进入控制指令，意味着上位机可以按任务切换手的「软硬」——抓鸡蛋和抓金属件用不同的阻抗参数。这类接口开放程度，决定了这只手能不能被用到研究之外的地方。</div>

</div>

<div class="sec"><div class="eyebrow"><span class="num">4</span>3.99 万元意味着什么</div>
<h2>从选配到标配，但两只手就是 8 万元</h2>

<p>3.99 万元这个价格带的意义，是它第一次让灵巧手有可能被写进整机的标准配置，而不是作为演示机的高配选项出现。此前高端灵巧手动辄十几万到几十万，只在少数实验室本体上出现。</p>

<p>但要把账算完整：一台人形配两只手就是 7.98 万元，这对整机 BOM 仍是显著的一笔。所以更现实的判断是——它把灵巧手从「少数机型的高配」推到了「中高端机型的标配」，还没有到「所有人形的标配」。</p>

<div class="tbl-wrap"><table>
<thead><tr><th>口径</th><th>价格</th><th>说明</th></tr></thead>
<tbody>
<tr><td>国内起售价</td><td>3.99 万元 / 部</td><td>宇树官方，2026-09-21</td></tr>
<tr><td>海外价格</td><td>约 6500 美元</td><td>税前、不含运费；AGI HUNT / Cryptopolitan，2026-09-22</td></tr>
<tr><td>双臂配置</td><td>约 7.98 万元</td><td>按起售价两只计算，未含本体与集成成本</td></tr>
</tbody>
</table></div>
<div class="cap">表：Dex5-S 三种价格口径。海外价按 1 美元兑约 7.1 元人民币粗略换算约为 4.6 万元，高于国内起售价；汇率与渠道成本会使该对比随时变动，抓取日期 2026 年 9 月 22 日。</div>

</div>

<div class="sec"><div class="eyebrow"><span class="num">5</span>发布时点背后的另一件事</div>
<h2>同一天，宇树收报 494.85 元</h2>

<p>这只手发布的时间点值得记一笔。宇树 8 月 19 日登陆科创板，发行价 150.80 元，首日盘中最高 1100 元；9 月 21 日收报 494.85 元（另有报道记作 499.73 元，两个口径并列不择一），较首日盘中高点回落逾五成。</p>

<p>股价是市场定价行为，与公司经营数据无关，不宜直接挂钩。但把两件事放在同一天看，能读出一个行业节奏：在二级市场情绪回落的同时，产品侧仍在按季度推进硬件迭代与价格下探。</p>

<div class="keypoint"><strong>判断：</strong>判断一家本体厂的长期位置，看它的产品发布节奏，不看它的股价。硬件迭代节奏反映的是工程组织能力，这种能力不会因为估值波动而消失；反过来，靠估值而非产品节奏支撑的公司，一旦融资窗口收紧就无处可退。</div>

</div>

<div class="sec"><div class="eyebrow"><span class="num">6</span>对做二次开发的团队</div>
<h2>这份参数表里有三处值得照着提要求</h2>

<p>第一处是反向驱动加双编码。没有反向驱动的手，力控只能靠电流估算，抓易碎件时会一直踩雷；把它写进选型条件，比追问自由度更管用。</p>

<p>第二处是关节级冲击保护。高频训练场景下，一次意外碰撞就可能打坏齿轮；内置保护结构这类设计的价值，通常用几周就能体现出来。</p>

<p>第三处是开放到刚度与阻尼的控制指令。接口开放到什么程度，决定了这只手在你手里是一套固定动作，还是一个可以被重新编程的执行器。</p>

<div class="keypoint"><strong>判断：</strong>选灵巧手时把需求拆成两类写：一类是「动作能不能做出来」（自由度、负载、速度），另一类是「做坏了能不能恢复、换任务要不要重调」（反向驱动、冲击保护、阻抗可调、接口开放度）。第一类决定演示效果，第二类决定能不能长期跑。</div>

<div class="srcline">资料来源：宇树科技 Dex5-S 产品发布与官方参数表（2026-09-21 19:25）、IT之家 / 新浪科技 / 中国基金报同日转述、AGI HUNT 英文日报 2026-09-22 期与 Cryptopolitan 的海外价格口径。参数以宇树官网最终发布为准。</div>

</div>

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*来源：神机百见-具身解读 · https://www.shenjibailian.com/jiedu/article/unitree-dex5s-39900-yuan-hand/*